پاورپوینت سمینار درس کنترل مدرن

سمینار درس کنترل مدرن عنوان: adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking استاد: دکترحسین بلندی ارائه دهنده:سید حسین حسینی دی ماه 83

adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking
مقدمه ای در مورد ربات ها
ایده کنترل تطبیقی
بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات

کنترل مدرن دی 83

مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83
امروزه سیستم های زیادی در واحد های صنعتی و آزمایشگاهی کارهایی که از عهده انسان برنمی آید را انجام می دهند .می توان بخش عظیمی از این سیستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت.

از دید فنی ، یک ربات رشته ای از اجسام صلب در یک سازه سینماتیکی می باشد.

سینماتیک یک ربات در واقع مطالعه هندسه حرکت اهرم های یک ربات است و از آنجا که
انجام وظایف مشخص بوسیله حرکت اهرم های ربات میسر می گردد ،لذا علم سینماتیک جزء ابزار های مهم در طراحی و کنترل ربات می باشد.

سینماتیک مستقیم و معکوس:
مسئله یافتن موقعیت و جهت برای یک سری جابجایی مفاصل ،مسئله مستقیم سینماتیک نامیده می شود.

در مسئله سینماتیک معکوس ، باید بر اساس موقعیت و جهت مشخص شده ربات ، جابجایی مفاصل را بدست آوریم.در واقع پس از حل معادله سینماتیک معکوس، با حرکت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حرکت مورد نظر انجام می شود.
مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83

در سینماتیک مستقیم،مکان نهایی ربات برای یک رشته تغییر مکانهای داده شدهء مفاصل منحصر بفرد است در صورتیکی در سینماتیک معکوس ممکن است چندین جواب برای یک موقعیت وجود داشته باشد و نیز ممکن است برای گستره بخصوصی از موقعیت ربات جوابی وجود نداشته باشد.
مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83

مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83

مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83
ربات مورد بحث در این پروژه ، یک بازو با دو درجه آزادی است،که درمعادلات آن اصطکاک نیز لحاظ شده

ایده کنترل تطبیقی کنترل مدرن دی 83
کنترل تطبیقی ، از روشهایی است که بوسیله آن ،کنترل سیستم های غیر خطی امکانپذیر می باشد. در مسائل غیر خطی به علت اینکه پارامترهای مسئله مدام درحال تغییرمیباشند لذا باید پارامترهای کنترلر سیستم نیز دائما تغییر یابند تا بهترین کنترل صورت گیرد.

ایده کنترل تطبیقی کنترل مدرن دی 83

بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات کنترل مدرن دی 83
در سیستم های رباتیک یکی ازمشکلات کنترلی ، جبران اصطکاک می باشد :

1)Adaptive model-based control with friction feedback-feedforward compensation

2)Adaptive model-based control with friction feedback compensation

3)Robust-adaptive control

پایان
مرجع